Sur une tunique de laine, les soldats des armées républicaines s'arment d'une cuirasse faite de lanières de cuir superposées, disposées horizontalement autour du torse. D'autres modèles consistent en de petites plaques de métal imbriquées ou plus simplement, en une pièce de cuir , attachés à la tunique sur le devant du corps. Sous l'Empire, la cuirasse se compose de deux larges plaques de métal moulant le thorax, réunies par des lames de fer articulées, les unes serrant la taille, les autres recouvrant les épaules. La cotte de mailles s'utilise par ailleurs depuis la République.

Les armures des empereurs et des généraux sont étincelantes. De cuir ou de métal repoussé au marteau et rehaussé de ciselures, elles se prolongent sur les cuisses par de riches lambrequins tout autant travaillés. Par-dessus, une écharpe nouée comme une ceinture représente l'insigne correspondant à leur commandement. Un manteau de pourpre de style chlamyde accompagne cet uniforme. Il s'attache sur une ou deux épaules et tombe dans le dos.

La toge utilisée en campagne pouvait jouer un rôle de protection : les anciens soldats de Rome la ceignaient autour des reins, en la fixant assez solidement pour être portée à cheval. Une des manières de l'utiliser ainsi la faisait nommer toge à la gabienne et sa tradition se perpétua jusqu'aux temps du Bas-Empire.

Le manteau du soldat romain est emprunté au costume civil : la courte saie, la pénule ou la lacerne à capuchons. Les femoralia, adaptation des braies gauloises, ont d'abord fait partie de l'habillement militaire avant d'être adoptées par tous les Romains.

La chaussure militaire est la grosse caliga, épaisse semelle de cuir ou de bois, attachée par de larges courroies à la cheville ou sur le mollet. Le dessous de la semelle peut être clouté ou muni de pointes. A l'époque impériale, les centurions revêtent des jambières de cuir, renforcées de lames de fer, à l'imitation des cnémides grecques. Les officiers portent l'ocrea : bottine de cuir montante, recouverte de pièces de métal, d'argent ou d'or. La campagus, chaussure des empereurs est dotée d'un quartier montant jusqu'à la cheville et se noue sur le cou-de-pied.

Le casque romain est fait de bronze, puis de fer. Sa calotte est complétée d'un couvre-nuque, d'une visière fixe ou mobile et pour certains, de protège-joues. Les casques des empereurs et des chefs militaires sont enrichis d'or et d'argent, surmontés de beaux cimiers aux plumes verticales.