Le chevalier roman s'arme de la brogne déjà connue des Carolingiens, de forte toile ou de cuir, renforcée d'une armature de cuivre. Plus tard, il la remplace par le haubert, cotte de mailles ou d'anneaux à manches, de même longueur ou légèrement plus courte que la tunique. Un collet et une coiffe de mailles complètent la protection du corps en couvrant le cou et la tête presque entièrement dissimulée. Dans la seconde moitié du XIIème siècle, de nouveaux matériaux métalliques introduits par les Croisades apportent un perfectionnement au haubert. Plus légers et plus souples, ces tissus sont fabriqués d'un mélange de mailles de cuivre et de fer se prêtant à de meilleurs effets de décorations. A l'instar du costume civil, le haubert s'allonge progressivement. Son emploi se généralise à tous les chevaliers à la fin du XIIème siècle. Parfois, on porte sous le haubert le gambeson, sorte de brogne sans armature, faite de cuir ou d'étoffe. La brogne, le gambeson et le haubert sont pourvus de fentes devant et derrière, du bas jusqu'à l'entre-jambe, pour chevaucher. Les pans, lacés autour des jambes, forment ainsi une culotte.

A la fin de l'époque romane, des chausses de mailles, montantes sur les jambes viennent s'ajouter à cette armure militaire. Elles sont fendues et lacées sur la partie postérieure de la jambe. Chez certains militaires, elles recouvrent des braies de cuir. Les pieds sont également protégés sous un tissu de mailles, les sollerets à semelle de cuir, prolongeant les chausses. Des gantelets de mailles, doublés de toile ou de cuir, sont découpés aux poignets pour permettre le passage et l'usage libre de la main.

Au XIIIème siècle, pour plus de solidité, on fabrique des tissus de mailles en deux épaisseurs. La cotte de mailles est alors souvent doublée d'étoffe afin d'amortir le contact avec les vêtements de dessous. Ou bien, le chevalier enfile sous le haubert une cotte gamboisée mi-longue ou un hoqueton (sorte de justaucorps sans manches), tous deux piqués et rembourrés de coton le préservant également du frottement des mailles. Enfin, par dessus le haubert, la cotte à armer, dite aussi la cotte d'armes a la forme d'un surcot sans manches ou à manches courtes et larges. Faite de toile ou de soie, elle est serrée à la taille par une ceinture garnie de plaques d'ornements. La cotte d'armes distingue le chevalier qui y fait broder ses armoiries. C'est lors de leurs expéditions que les Croisés empruntent à l'Orient la pratique de faire peindre leurs armoiries sur le bouclier, sur le casque et sur la cotte d'armes. Cette vogue des emblèmes connaît un essor considérable dans la noblesse occidentale, qui annonce son rang et son lignage grâce aux armoiries parant ses vêtements.

A la fin du XIIIème et au début du XIVème siècle, l'équipement militaire accumule les pièces de défense sur les parties du corps les plus exposées et l'armure devient de plus en plus rigide et lourde. Ces pièces, appelées plates, sont découpées dans un morceau d'acier plain, courbé comme une gouttière. Elles emboîtent la face antérieure des membres et se fixent par des courroies passant dans les mailles de la cotte. Le chevalier se trouve ainsi totalement protégé sous cette sorte de carapace. Les plates se multiplieront et constitueront ultérieurement l'armure d'acier .

Chaque plate se désigne par un nom précis correspondant à son emplacement sur le corps: les coudières et les genouillères aux coudes et genoux, les cuissots ou les trumelières aux jambes. Les sollerets aux pieds, ainsi que le collet et les gantelets, s'en garnissent pareillement. Les ailettes, petit rectangle d'acier couvrant les épaules des chefs militaires, font davantage office de décoration pour les tournois que de véritable protection.

Le casque heaume conserve sa forme semi-sphérique de l'époque carolingienne. Il est souvent muni d'un nasal descendant sur l'arête du nez. A la fin du XIIème et au XIIIème siècle, il prend de l'ampleur. Sa forme devient conique et à fond plat, dissimulant entièrement le visage et la nuque. Le visage est isolé sous une pièce de fer, la visière, percée de trous aux yeux et aux oreilles. Sur l'extérieur, le heaume se renforce d'une bordure circulaire et de bandes verticales. Très efficace, ce casque présente cependant le défaut d'être lourd et incommode. Il est abandonné pour les combats, mais reste toujours porté lors des tournois ou des cérémonies pour lesquels le chevalier le décore de ses armoiries.

Les chevaliers et les simples soldats portent à la place du heaume des casques plus légers et plus pratiques. Le chapeau de fer ou la cervelière, posés sur la coiffe de mailles sont de forme semi-sphérique et sans bord. L'armet est composé d'une fipe calotte emboîtant toute la tête, avec couvre-nuque et visière. Plus tard le bacinet, similaire à l'armet, épouse mieux la forme de la tête. L'huvette est le nom donné à un casque particulièrement léger. Au XIIIème siècle, la calotte de forme conique abandonnée depuis cent ans redevient à la mode pour l'ensemble des modèles. Au XIVème siècle, tous les casques sont pourvus de visières mobiles fixées sur les tempes.

A la fin du XIIIème siècle les cimiers sont très diversifiés et imposants, atteignant de très hautes proportions surtout pour le heaume devenu un casque de caractère non utilitaire. La crête, signe de reconnaissance au loin et emblème du chevalier, prend l'aspect d'un éventail, d'un animal (aigle, lion, dragon, coq, loup ou des ailes), d'un personnage, ou d'un panache de plumes. Sa fixation au casque se masque sous un drap roulé appelé tortil, d'où pend une pièce d'étoffe flottante, nommée volet à l'époque romane, puis lambrequin.