Un grand nombre de chaussures romaines ont été empruntées aux modèles grecs. Elles se regroupent en deux catégories, les chaussures fermées plus ou moins montantes et les sandales. L'un et l'autre de ces types renferment plusieurs variantes, qui ne se différencient pas nettement entre elles. Dans l'ensemble, ces chaussures se composent d'une semelle soit fine et plate, soit formée de plusieurs épaisseurs de cuir, de bois ou de liège. Leur système d'attache assemble des courroies ou des lanières entrelacées puis nouées à la cheville ou sur le mollet. Ces courroies sont faites de peau crue ou de cuir, naturel ou teint en blanc, noir, rouge, vert ou jaune. La chaussure romaine connaît son apogée sous l'Empire, où elle devient un véritable objet de parure, distinguant nettement le rang social de son propriétaire.

La forme ainsi que la qualité des sandales diffèrent beaucoup. La solea, l'une des plus simples, est composée d'une semelle de cuir ou de bois, maintenue par des lanières nouées sur le pied. La carbatina, la plus commune et la plus primitive des chaussures romaines comporte une épaisse semelle et d'étroites bandes de cuir relevées sur les orteils, le talon et sur les côtés du pied. Une courroie passe dans des reillets percés dans le cuir .

Pour l'extérieur, les hommes et les femmes chaussent le calceus, sorte de soulier en cuir de forme basse ou montante, recouvrant le pied et parfois le mollet. Cette chaussure caractérise le citoyen romain qui la porte avec la toge ou avec la stola pour les femmes. Elle est, par conséquent, interdite aux esclaves. Le calceus est aussi une chaussure attribuée aux sénateurs (calceus senatorium). Dans ce cas, elle est munie d'une tige montante, fendue sur le côté intérieur de la jambe, et d'une languette de cuir rabattue par-dessus. Un jeu compliqué de plusieurs paires de courroies retient la chaussure. Faite dans un cuir souple, elle aurait d'abord été noire ou rouge, puis probablement blanche sous le Bas-Empire et ornée d'un insigne symbolique en forme de croissant.

Le pero est un type de bottine rustique et grossière, faite de peaux de bêtes non tannées. Porté par tous les Romains au début de la République, il devient ensuite la chaussure des paysans. Le mulleus est la bottine de cuir rouge ou violet, chaussée par les empereurs, les magistrats et les patriciens de Rome. Le campagus laisse le pied très à découvert. Une languette se rabat sur les orteils tandis qu'une autre monte derrière le talon. Des lacets viennent le maintenir sur la jambe. A l'origine très répandu, le campagus devient par la suite la chaussure impériale : elle se teint de pourpre et se charge de broderies ainsi que de pierres précieuses. Les empereurs portent aussi la fin bottine d'origine orientale, la zangha de cuir souple qui monte très haut et serre le mollet. Ils utilisent également les modèles précédemment décrits mais fabriqués dans de matières luxueuses.

Les chaussures des femmes sont semblables à celles de hommes mais font davantage preuve de raffinement. De cuir naturel ou teint, elles reçoivent de somptueuses décorations de broderies et de perles incrustées. Dans leur villa les femmes portent le soccus, sorte de pantoufle ordinaire ou richement travaillée, coupée dans une étoffe ou dans un cuir souple. Le soccus est aussi la chaussure des acteurs comiques romains.

Les gallicae, d'origine gauloise, apparues à Rome au dernier siècle de la République, semblent avoir été des brodequins entièrement fermés, bien que certains auteurs les placent entre la sandale et le soulier.